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ABB-3智能傳感器裝配調(diào)試實(shí)訓(xùn)臺
一、智能傳感器裝配調(diào)試實(shí)訓(xùn)臺介紹
智能傳感器裝配調(diào)實(shí)訓(xùn)臺用于理論教學(xué)、實(shí)訓(xùn)及考核，臺架通過部署毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)、相機(jī)、組合導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)智能傳感器的原理介紹、結(jié)構(gòu)展示、裝配、故障診斷、數(shù)據(jù)檢測及考核功能。包含毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)、相機(jī)、組合導(dǎo)航，配套軟件以及其他配套模塊等。
二、實(shí)訓(xùn)臺配置
1.激光雷達(dá)：
1)水平視角：360度；
2)垂直視角不低于30°
3)測距：≥50m
4)測距精度：±10cm
5)測距通道不低于16線
6)提供百兆以太網(wǎng)數(shù)據(jù)輸出，包含距離、旋轉(zhuǎn)角度、反射率等信息
7)工作溫度至少滿足：-20℃-85℃
8)工作電壓：9-32V
9)防護(hù)等級：不低于IP67
2.毫米波雷達(dá)：
1)水平視角：遠(yuǎn)距±15°/75m、短距±60°/30m；
2)垂直視角不低于±5°；
3)測距：遠(yuǎn)距不低于2m-75m、短距不低于0.6m-30m；
4)測距精度不低于：遠(yuǎn)距±1m、短距±0.3m；
5)最大目標(biāo)數(shù)：不少于32；
6)探測目標(biāo)類型：遠(yuǎn)離目標(biāo)、靠近目標(biāo)、靜止目標(biāo)、橫穿靜止目標(biāo)、橫穿目標(biāo)；
7)物體類型：桿、小汽車、卡車、行人、摩托車、單車、寬的物體；
8)提供CAN/CANFD數(shù)據(jù)輸出，至少包含跟蹤目標(biāo)ID、距離、速度、RCS等信息；
9)工作溫度至少滿足：-40℃-85℃；
10)工作電壓：9-16V；
11)防護(hù)等級：不低于IP67
3.超聲波雷達(dá)：
1)測距范圍：130mm―5000mm，盲區(qū)13cm；
2)波束角10~60度可調(diào)；
3)處理板和探頭工作溫度 -40~85度
4)精度: 5mm（近距離） 探測距離的0.5%（遠(yuǎn)距離）
5)工作電源：+12V～24V
6)工作電流：<200mA
4.攝像頭：
1)分辨率1920*1080
2)焦距6mm
3)工作溫度-20°C-50°C
4)USB3.0接口
5)探測目標(biāo)類型車輛、行人、交通標(biāo)志、紅綠燈等。
5.組合導(dǎo)航：
1)具有GNSS和IMU組合導(dǎo)航定位；
2)GNSS/BD信號良好時位置誤差精度不高于10cm，航向角誤差精度不高于1°；
3)GNSS信號丟失時，位置偏差10m以內(nèi)維持時間不低于3s；
4)數(shù)據(jù)更新頻率不低于100Hz；
5)支持RS-232/485、網(wǎng)口等接口；
6)包含組合導(dǎo)航主機(jī)、2個衛(wèi)星天線及連接線等；
7)工作溫度至少滿足：-30℃-70℃；
8)工作電壓：9-32V；
9)防護(hù)等級不低于IP65。
三、設(shè)備功能
1.激光雷達(dá)部分：
1)通過上位機(jī)軟件設(shè)置激光雷達(dá)參數(shù)，包括以太網(wǎng)、時間、電機(jī)參數(shù)等；接收激光雷達(dá)數(shù)據(jù)流，可視化顯示點(diǎn)云。
2)可以通過軟件設(shè)置激光雷達(dá)的外部參數(shù)x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滾角的值進(jìn)行標(biāo)定；
3)通過激光雷達(dá)感知算法控件，通過調(diào)節(jié)探測范圍、濾波閥值、分割參數(shù)等參數(shù)，改變點(diǎn)云識別狀態(tài)并對障礙物進(jìn)行標(biāo)識，實(shí)現(xiàn)對激光雷達(dá)識別算法的理解；可以測出障礙物與試驗臺自身的真實(shí)距離。
4)設(shè)置安全區(qū)域，安全區(qū)域內(nèi)障礙物將被標(biāo)志識別。
▲5)可與算法仿真平臺聯(lián)動，多種數(shù)據(jù)源輸入，可調(diào)用激光雷達(dá)實(shí)時數(shù)據(jù)，錄制的數(shù)據(jù)包、在仿真實(shí)訓(xùn)臺上輸出點(diǎn)云。
2、攝像頭部分：
1)通過軟件進(jìn)行攝像頭的內(nèi)參標(biāo)定，生成標(biāo)定文件；可加載不同的標(biāo)定文件，觀察攝像頭的畸變矯正效果。
2)提供目標(biāo)識別算法和車道線識別算法；通過加載不同識別算法，界面顯示不同的識別功能，進(jìn)行不同項目的功能實(shí)訓(xùn)。
▲3)可與算法仿真平臺聯(lián)動，多種數(shù)據(jù)源輸入，可調(diào)用攝像頭實(shí)時數(shù)據(jù)、錄制的數(shù)據(jù)包、視頻圖像、在仿真實(shí)訓(xùn)臺上輸出圖像。
3、毫米波部分
1)系統(tǒng)提供人機(jī)友好交流界面，可實(shí)時更改雷達(dá)參數(shù)設(shè)置，觀測調(diào)試效果。
2)可準(zhǔn)確識別靜態(tài)與動態(tài)障礙物，顯示距離、速度、位置等數(shù)據(jù)。
3)可以設(shè)置毫米波雷在x，y上的坐標(biāo)值，實(shí)現(xiàn)外部參數(shù)的標(biāo)定，顯示標(biāo)定后的毫米波檢測圖像，修改x，y坐標(biāo)后可以看到障礙物相對于坐標(biāo)原點(diǎn)的變化；檢測結(jié)果可通過ROI區(qū)域設(shè)置，實(shí)現(xiàn)需求區(qū)域障礙物檢測過濾。
4、超聲波雷達(dá)部分
通過發(fā)送不同指令，超聲波模塊可返回不同探測模式的數(shù)據(jù)，可演示不同探測模式下的探測精度和探測范圍。
5、組合慣導(dǎo)部分
1)進(jìn)行組合導(dǎo)航標(biāo)定，包括初始對準(zhǔn)、導(dǎo)航模式配置、坐標(biāo)軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等；接收組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)信息；可以實(shí)時讀取GNSS衛(wèi)星數(shù)據(jù)及慣導(dǎo)姿態(tài)數(shù)據(jù)，可對定位誤差設(shè)置、解析定位誤差、校準(zhǔn)定位精度；
2)設(shè)備具備RTK差分定位功能，可進(jìn)行RTK差分定位系統(tǒng)原理教學(xué)實(shí)訓(xùn)；具備雙RTK天線，進(jìn)行相關(guān)定向?qū)嵱?xùn)。
6、感知融合設(shè)備具備感知融合功能，通過激光雷達(dá)和攝像頭的聯(lián)合標(biāo)定，實(shí)現(xiàn)感知融合結(jié)果輸出，并在界面上顯示。
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